Big Dog
DARPA
15
馬力
の
エンジン
を搭載
険しい
山
の
斜面
もたくましく進む
支持
(support)
筋肉・腱のバネ・ダンパ特性
バランス
(balance)
動きの対称性．
CPG
で実現？
姿勢
(
posture
)
外乱
に対してもとに戻す動き．→
反射
運動